パラメータのチューニング方法

関節制御パラメータのチューニング

各関節の制御パラメータは、ゲームオブジェクトのXDriveパラメータを変更することで可能です。

プロパティ名	説明
Lower Limit	関節可動角の下限（単位はdegree）。可動角制限を有効にするには、Motionプロパティを「Limited」に設定してください
Upper Limit	関節可動角の上限（単位はdegree）。可動角制限を有効にするには、Motionプロパティを「Limited」に設定してください
Stiffness	関節の剛性係数。係数の意味は下の式を参照。0の場合はデフォルト値20000を使用します
Damping	関節の減衰係数。係数の意味は下の式を参照。0の場合はデフォルト値10000を使用します
Force Limit	制御中に加えられるトルクの最大値（単位はnewton）。0の場合はデフォルト値10000を使用します

Stiffness（剛性）とDamping（減衰）の各係数は、下の式に用いられます。

加えられるトルク = 剛性係数 * (駆動位置 - ターゲット位置) - 減衰係数 * (駆動速度 - ターゲット速度)

上記、各パラメータの詳しい説明は、Unityの公式マニュアルを参照ください。

長いリンクのある多関節の重機をシミュレーションする際に、関節制御が振動的になることがあります。この症状は、以下の調整を行うことで軽減できます。

メニューから Edit > Project Settings... を選択し Physics 項目を選択します。

Default Solver Iterations プロパティの数値を大きな値に変更してください。

土砂の粒子シミュレーションのパラメータは、TerrainゲームオブジェクトのSoil Particle Settingで変更できます。

プロパティ名	説明
Enable	土砂の粒子シミュレーションをオフにしたい時には、このチェックボックスのチェックを外してください。
Particle Visual Radius	粒子の見た目上の半径を設定します。粒子同士が干渉する半径を設定するには、下のRockPrefabの設定も合わせて調整してください。
Particle Stick Distance	近くの粒子との間に引力を働かせることで、土砂の粘性を再現できます。引力を発生させる範囲を設定します。
Stick Force	近くの粒子との間に発生させる引力の強さを設定します。

粒子が周囲の粒子と干渉する半径を調整するには、RockPrefabのSphere ColliderのRadius値を変更してください。