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Simulator on Unity + PhysX communicating with ROS

Contents:

• 概説
• インストール方法
  • 1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール
  • 2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード
  • 3. Sceneファイルの選択
  • 4. ROS-TCP-Connectorの設定
  • 5. ROSとの連携方法
• ROSと連携時の送受信データ
  • 建機へのコマンド(ROS -> Unity)
  • 建機の情報の取得(Unity -> ROS)
  • 関節トルクセンサの有効化
• パラメータのチューニング方法
  • 関節制御パラメータのチューニング
  • 関節制御が振動的になった際のシミュレーションパラメータのチューニング
  • 粒子シミュレーションの挙動の調整
  • センサシミュレーションのパラメータチューニング
    • IMU
    • GNSS Compass
    • 光学カメラ
    • LiDAR
• 建機モデルの追加方法
  • 既存の重機モデルを追加する方法
    • １－１．既存の建機モデル（GameObject）のエクスポート（Prefabの作成）
    • １－２．作成したprefabファイルを同一プロジェクトへインポートする
  • ３Dメッシュアッセンブリデータ（.urdf）を基に重機モデルを新規作成する方法
    • ２－１．URDF Importerパッケージの追加
    • ２－２．重機の３D形状アッセンブリデータ(zx120.urdf)をインポートする
    • ２－３．建機モデルを動作させるための諸設定
    • ２－４．移動体（クローラ）部を6輪スキッドステアとしてモデル化する方法
    • ２－５．油圧ショベルのシミュレーションのため各オブジェクトにアタッチされるコンポーネントの一覧 +
    • クローラダンプ
    • ブルドーザ
• センサモデルの追加方法
  • Unity Sensorsパッケージのインストール方法
  • IMUセンサモデルの追加方法
  • GNSSセンサモデルの追加方法
  • TerrainへGNSS座標の基準点を設定する
  • LiDARセンサモデルの追加方法
  • RGBイメージセンサ（=カメラ）モデルの追加方法
• 3D形状データを地形モデルとして取り込む方法
  • LAS/LAZデータの取り込み
  • LandXMLデータの取り込み

Indices and tables

• 索引

• モジュール索引

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