OperaSim-PhysX
Contents:
概説
インストール方法
1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール
2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード
3. Sceneファイルの選択
4. ROS-TCP-Connectorの設定
5. ROSとの連携方法
ROSと連携時の送受信データ
建機へのコマンド(ROS -> Unity)
建機の情報の取得(Unity -> ROS)
関節トルクセンサの有効化
パラメータのチューニング方法
関節制御パラメータのチューニング
関節制御が振動的になった際のシミュレーションパラメータのチューニング
粒子シミュレーションの挙動の調整
センサシミュレーションのパラメータチューニング
IMU
GNSS Compass
光学カメラ
LiDAR
建機モデルの追加方法
既存の重機モデルを追加する方法
１－１．既存の建機モデル（GameObject）のエクスポート（Prefabの作成）
１－２．作成したprefabファイルを同一プロジェクトへインポートする
３Dメッシュアッセンブリデータ（.urdf）を基に重機モデルを新規作成する方法
２－１．URDF Importerパッケージの追加
２－２．重機の３D形状アッセンブリデータ(zx120.urdf)をインポートする
２－３．建機モデルを動作させるための諸設定
２－４．移動体（クローラ）部を6輪スキッドステアとしてモデル化する方法
２－５．油圧ショベルのシミュレーションのため各オブジェクトにアタッチされるコンポーネントの一覧 +
クローラダンプ
ブルドーザ
センサモデルの追加方法
Unity Sensorsパッケージのインストール方法
IMUセンサモデルの追加方法
GNSSセンサモデルの追加方法
TerrainへGNSS座標の基準点を設定する
LiDARセンサモデルの追加方法
RGBイメージセンサ（=カメラ）モデルの追加方法
3D形状データを地形モデルとして取り込む方法
LAS/LAZデータの取り込み
LandXMLデータの取り込み
OperaSim-PhysX
索引
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