OperaSim-PhysX

Contents:

  • 概説
  • インストール方法
    • 1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール
    • 2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード
    • 3. Sceneファイルの選択
    • 4. ROS-TCP-Connectorの設定
    • 5. ROSとの連携方法
  • ROSと連携時の送受信データ
    • 建機へのコマンド(ROS -> Unity)
    • 建機の情報の取得(Unity -> ROS)
    • 関節トルクセンサの有効化
  • パラメータのチューニング方法
    • 関節制御パラメータのチューニング
    • 関節制御が振動的になった際のシミュレーションパラメータのチューニング
    • 粒子シミュレーションの挙動の調整
    • センサシミュレーションのパラメータチューニング
      • IMU
      • GNSS Compass
      • 光学カメラ
      • LiDAR
  • 建機モデルの追加方法
    • 既存の重機モデルを追加する方法
      • １－１．既存の建機モデル（GameObject）のエクスポート（Prefabの作成）
      • １－２．作成したprefabファイルを同一プロジェクトへインポートする
    • ３Dメッシュアッセンブリデータ（.urdf）を基に重機モデルを新規作成する方法
      • ２－１．URDF Importerパッケージの追加
      • ２－２．重機の３D形状アッセンブリデータ(zx120.urdf)をインポートする
      • ２－３．建機モデルを動作させるための諸設定
      • ２－４．移動体（クローラ）部を6輪スキッドステアとしてモデル化する方法
      • ２－５．油圧ショベルのシミュレーションのため各オブジェクトにアタッチされるコンポーネントの一覧 +
      • クローラダンプ
      • ブルドーザ
  • センサモデルの追加方法
    • Unity Sensorsパッケージのインストール方法
    • IMUセンサモデルの追加方法
    • GNSSセンサモデルの追加方法
    • TerrainへGNSS座標の基準点を設定する
    • LiDARセンサモデルの追加方法
    • RGBイメージセンサ（=カメラ）モデルの追加方法
  • 3D形状データを地形モデルとして取り込む方法
    • LAS/LAZデータの取り込み
    • LandXMLデータの取り込み
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